tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 3 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 3: Điều khiển tối ưu" trình bày các nội dung: Tối ưu hóa tính, tối ưu hóa động và phương pháp biến phân, điều khiển tối ưu liên tục dùng phương pháp biến phân, phương pháp quy định hoạt động Bellman,. . | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng iê PGS. TS Huỳnh Giả viên: PGS TS. H ỳ h Thái Hoàng H à Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email: hthoang@ Homepage: 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 1 Chương 3 ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Ề Ể Ố 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 2 Nội dung chương 3 Giới thiệu Tối ưu hóa tĩnh Tối ưu hóa động và phương pháp biến phân Điều khiển tối ưu liên tục dùng phương pháp biến phân Phương pháp qui hoạch động Bellman Điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR Ước lượng trạng thái tối ưu (lọc Kalman) Điều khiển tối ưu LQG 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 3 GIỚI THIỆU 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 4 Giới thiệu Điều khiển tối ưu : xác định luật ĐK cho hệ thống động cho trước sao cho tối thiểu hóa một chỉ tiêu chất lượng. ĐK tối ưu được phát triển trên cơ sở toán học: phương pháp biến phân (Bernoulli, Euler, Lagrange, Weiertrass, ) Từ những năm 1950, ĐK tối ưu phát triển mạnh mẽ và trở thành một lĩnh vực độc lập. Phương pháp quy hoạch động do Richard Bellman đưa ra t trong thập niên1950. thậ iê 1950 Nguyên lý cực tiểu Pontryagin do Lev Pontryagin và các đồng sự đưa ra trong thập niên 1950 1950. Bài toán điều chỉnh toàn phương tuyến tính và lọc Kalman do Rudolf Kalman đưa ra trong những g g năm1960. 15 January 2014 © H. T. Hoàng - .