tailieunhanh - ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID

Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điều khiển trượt đã gây nhiều khó khăn cho bài toán điều khiển khi sử dụng bộ điều khiển trượt. Trong thực tế, hiện tượng này có thể làm cho các thiết bị chấp hành không thể đáp ứng được. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điều khiển trượt để điều khiển đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đề nghị nhằm giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điều khiển | Tạp chí Khoa học 2012 21a 30-36 Trường Đại học Cần Thơ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DựA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID Nguyễn Hoàng Dũng1 ABSTRACT Chattering phenomenon around sliding surface and sliding control law makes some drawbacks for control problems while using sliding mode controller. In practice some actuators are unable to satisfy from the phenomenon. Therefore the paper presents a method using sliding mode controller with type PID Proportional integral derivative based sliding surface for controlling nonlinear system. The solution is proposed for reducing chattering phenomenon surrounding sliding surface and sliding control law. The algorithm is applied to control one degree of freedom robot manipulator. Simulation results are implemented basing on Simulink software of MATLAB as following the response of one degree of freedom manipulator tracking desired signal with overshoot settling time steady-state error being not worth considering the chattering phenomenon round sliding surface and sliding control law being completely eliminated. Keywords Sliding mode controller PID robot manipulator Title PID type sliding surface based sliding mode controller TÓM TẮT Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điêu khiên trượt đã gây nhiêu khó khăn cho bài toán điêu khiên khi sử dụng bộ điêu khiên trượt. Trong thực tế hiện tượng này có thê làm cho các thiết bị chấp hành không thê đáp ứng được. Do đó bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điêu khiên trượt đê điêu khiên đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đê nghị nhằm giảm thiêu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điêu khiên. Giải thuật này được áp dụng đê điêu khiên đối tượng hệ tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mêm Simulink của MATLAB cho thấy Đáp ứng của hệ tay máy bám theo tín hiệu mong muốn với độ vọt lố thời gian xác lập sai số xác lập không đáng kê loại bỏ được hiện tượng dao động quanh mặt trượt và trong