tailieunhanh - Bài giảng Động học vị trí Robot - TS. Phan Tấn Tùng

Bài giảng Động học vị trí Robot trình bày về bài toán động học, định nghĩa hệ tọa độ và thông giảng được trình bày khoa học, súc tích giúp các bạn sinh viên tiếp thu bài học nhanh. | Chương 4 - Robot công nghiệp TS Phan Tấn Tùng Chương 4 Động học vị trí Robot 1. Bài toán động học vị trí thuận forward kinematics Tay máy là 1 chuổi động hở bao gồm các khâu và khớp Các thông số không thay đổi giá trị khi tay máy hoạt động gọi là THAM SỐ Vd chiều dài các khâu Các thông số thay đổi giá trị khi tay máy hoạt động gọi là BIẾN KHỚP Vd góc hợp bởi 2 khâu tại 1 khớp Các khớp thường dùng trong tay máy là KHỚP TRƯỢT và KHỚP QUAY là khớp loại 5 Bài toán thuận mô tà vị trí và hướng của điểm End Effector dưới dạng hàm số của các biến khớp 1 Chương 4 - Robot công nghiệp TS Phan Tấn Tùng Hàm số mô tả vị trí của điểm End Effector 0 __0 n p Tn q . p Với 0T q r 0 0 0 0 1 yot u V w p r _ 0 0 0 1. Vd1 Cơ cấu tay máy như hình bên 0T q Cee e1e2 0 1Ce1 a2Cee See Cee 0 a1Se1 a2 See 0 0 1 0 0 0 0 1 0 p XE yE zE 1 q p Ce1e2 e1e2 0 aCe a2Ce1e2 0 Se1e2 Ce1e2 0 a1Se1 a2 Se1e2 .0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 _ 1 aiCei a1Se1 a 2Ce1e2 a2S e1e2 0 1 2 Chương 4 - Robot công nghiệp TS Phan Tấn Tùng Qui tắc Denavit Hartenberg Hệ toạ độ gắn lên các khâu như sau TrụcZi đặt dọc theo trục khớp i 1 Trục Xi đặt dọc theo phương pháp tuyến chung giữa Zi-1 và Zi hướng từ khớp i đến khớp i 1 Trục Yi vuông góc với Xi và Yi theo qui tắc bàn tay phải Gốc toạ độ Oi là giao của trục Zi và pháp tuyến chung nhỏ nhất của trục Zi-1 và Zi Gốc toạ độ Oi. là giao của trục Zi-1 và pháp tuyến chung nhỏ nhất của trục Zi-1 và Zi Các thông số Denavit Hartenberg Khoảng cách giữa 2 khớp liên tiếp theo phương Xi là ai tham số Khoảng cách giữa 2 khớp liên tiếp theo phương Zi-1 là di biến khớp Góc quay quanh trục Xi giữa trục Zi-1 và trục Zi là aI tham số Góc quay quanh trục Zi-1 giữa trục Xi-1 và trục Xi là 6I biến khớp