tailieunhanh - Ebook Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại (Quyển 4: Hệ tối ưu - Hệ thích nghi): Phần 2

Nối tiếp nội dung của phần 1 cuốn sách "Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại - Quyển 4: Hệ tối ưu - Hệ thích nghi", phần 2 giới thiệu tới người học các kiến thức phần điều khiển thích nghi. nội dung chi tiết. | Phan Hi Điêu khiến thich nghi lir 1. KHÁI NIỆM CHUNG . ví DỤ VÈ MỘT HỆ TÙY DỘNG THÔNG THƯỜNG Trên 1 có sd dò nguyên lý của một hệ tùy dộng liên tục bám mạt trời Gương mạt trời . Sức điện đông của mỗi cám biến c tế bào quang điện tùy thuộc váo quang thông cùa chùm ánh sáng mạt trời rp và góc chiếu ơ như ớ . . Hình 3-1. Neu Cj. c mái kiêu vi sai ỏ đầu ra của cơ cấu so sánh có điện áp uc mà ch như ờ . Tiiy dâu và trị số cùa u mà sau khi được khuếch đại điện áp utk. đật vào dõng cơ so diều khiên gương quay theo hướng triệt tiêu sai lệch giừa trục quang hoc l ùa gương và hướng của tia sáng mạt trời. Khi ánh sáng yếu như 124 Kinh 3-2. e cb khi bị mảy che khuồt thi sự thay đổi cùa e và cùng với nó u làm cho điện ap ULk đạt. vào động cơ giâm. Ngược lại khi náng gát. utl tăng và tốc độ quay cúa động cơ sẽ lớn. Hệ số khuôch đại cùa cà hệ thống được xác định bởi K - Kd KkdKv 3-11 trong đo K h - hệ sò biên đối cùa cảm biến. Kkj hệ số khuếch đại cùa khuếch đại điện tử Kv các hộ só khuếch dại khác như cùa động cơ hệ só truyân của hiến tôc . mà ra có thô XH11 là không thay ddi. Khi K h k n thay dổi K cũng sê thay đòi theo sự thay đối ngẫu nhiên của lượng quang thông. Do dó khi thiết ké không thê xác định được K đế hệ làm việc ó trạng thái tối ưu K chi được tính đúng với lượng quang thõng cô định . Khi 125 K K K hệ sẽ dao động có khi đến mất ổn định ngược lại khi K K- K hệ sế ì độ chính xác kém. Trên biểu thị hàm quá độ của chuyên động gương với điêu kiện là khi vượt quá vùng kém nhạy của hệ thống gương mới bắt đâu chuyển động như có tín hiệu bậc thang ở đằu vào. Như vậy hệ tùy động thông thường nói trên sẽ không làm việc như mong muốn vì lượng quang thòng I thay đổi một cách ngẫu nhiên vởì phạm vi biến đói lỏn. . ỨNG DỤNG PHÁN TỬ THÍCH NGHI TỐI GIÀN Có thà có nhiêu phương án cài thiện chế độ làm việc cùa gương mãt trời. Phương án giản đơn là dùng một càm biến thứ ba Cv do quang thông của mạt. trời so sánh vé ì một ngưỡng diện áp U rồi .