tailieunhanh - Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 - Phan Xuân Minh (chủ biên)

Tiếp nối phần 1, phần 2 Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động trình bày nội dung chương 5 đến chương 8 của giáo trình. Nội dung phần này trình bày về khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động, khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển tự động,., hệ thống điều khiển xung - số. | KhẢO SẮT TÍNh ỔN dÌNh CÙA hệ ĩhỐNq điều khiỂN Tự dỘNq Một hệ thống điều khiển tự động có một số đặc tính cần phải phân tích như tính điều khiển được controllability tính quan sát được observability ổn định stability . nhũng đặc tính này đóng vai trò quyết định hành vi của hệ thống. Trong đó tính ổn định của hệ thống đóng vai trò rất quan trọng. Vấn để quan trọng nhất trong thực tế các hệ điểu khiển tự động là thiết kế một hệ thống điểu khiển vòng kín hình sao cho tín hiệu đầu ra bám theo với sai sô nhò nhất với tín hiệu mong muốn đầu vào. Trong phồn này ta sẽ thấy những hệ thông không ổn định hay những hệ thống không thể đảm bảo được điều đó và do đó chúng sẽ không cổ ứng dụng trong thực tế. Một bất lợi khác của mất ổn định là khi biên độ trạng thái của hệ tàng đến vô cùng mặc dù đầu vào đã được khống chế điểu này rất nguy hiểm bởi có thể dẫn đến những tai nạn như cháy nổ hỏng hóc thiết bị. vì những lý do đó công việc đầu tiên của nhũng người thiết kế hệ thống điều khiển là xem xét sự ổn định của hệ thống. Khi ổn định của hệ thống được đảm bảo ta mới đi xét đến các yếu tố khác của hệ thống như thòi gian đáp ứng tốc độ đáp ứng sai lệch trạng thái. Xét một hệ thống điều khiển tự động vòng kín có sơ đồ cấu trúc như sau Hình . Cấu trúc của một hộ thống diéu khiển 114 8. GTLTĐK tựđộng-B Tính ổn định của hệ thống cũng như chất lượng của quá trình quậ độ đều có thể khảo sát thông qua sự thay đổi của đại lượng cân điều chỉnh y hoặc giá trị sai lệch e khi có tác động của nhiễu đặt trưốc u hoặc nhiễu D. . KHÁI NIỆM VỂ ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG . Khái niệm và đinh nghĩa ổn định là điểu kiện cần thiết đầu tiên của một hệ thống điều khiển tự động. Hệ thông điểu khiển tự động được gọi là ổn định nếu sau khi có nhiễu tác động làm thay đổi trạng thái cân bằng của nó thì nó tự hiệu chỉnh để trồ lại trạng thái cân bàng. Nếu nó không trỏ lại trạng thái cân bằng mà tín hiệu ra tiến tới vô cùng thì hệ thống sẽ không ổn định và trong trường hdp này tín hiệu ra của hệ thống là một