Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
Long Quân
249
10
docx
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 m Chiều dài thanh nối 2: l2 = 0,4 m Khối lượng thanh nối 1: m1 = 1 Kg Khối lượng thanh nối 2: m2 = 1 Kg Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối: J1 = 0,5 Kgm2 Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối: J2 = 0,5 Kgm2 Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm thanh nối 1: lg1. | Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 m Chiều dài thanh nối 2: l2 = 0,4 m Khối lượng thanh nối 1: m1 = 1 Kg Khối lượng thanh nối 2: m2 = 1 Kg Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối: J1 = 0,5 Kgm2 Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối: J2 = 0,5 Kgm2 Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm thanh nối 1: lg1 = 0,25 m Khoảng cách từ khớp 2 đến tâm thanh nối 2: lg2 = 0,2 m Góc ban đầu của các thanh nối: θ1 = 0 rad ; θ2 = Л/6 rad Góc đặt của các thanh nối: θ1 = Л/3 rad ; θ2 = Л/2 rad 1. Xây dựng mô hình robot Giả thiết khớp 1 sinh ra momen M1 tác dụng giữa bệ và thanh nối 1; khớp 2 sinh ra momen M2 tác dụng giữa thanh nối 1 và 2; trọng lực có hướng theo trục y Ký hiệu động năng và thế năng của thanh nối i là Ki và Pi (i=1,2) Ta có: Động năng thanh nối 1: Thế năng thanh nối 1: Tọa độ tâm khối thanh nối 2: Tốc độ tâm khối thanh nối 2: →Bình phương tốc độ dài tâm thanh nối 2: Động năng thanh nối 2: Thế năng thanh nối 2: Hàm lagrange của robot: Mômen của khớp 1: Mômen của khớp 2: Đặt , Ta có mô hình toán học robot: Trong đó: : ma trận quán tính Với: : thành phần momen nhớt và hướng tâm : thành phần momen trọng lực Với: Thực hiện mô phỏng trên matlab: Mô hình trên matlab: Trong đó: - Hàm tính G: function y = G(q) % thong so ro bot m1 = 1; m2 = 1; l1 = 0.5; l2 = 0.4; g = 9.8; J1 = 0.5; J2 = 0.5; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran G g1 = m1*g*lg1*cos(q(1))+m2*g*[l1*cos(q(1))+lg2*cos(q(1)+q(2))]; g2 = m2*g*lg2*cos(q(1)+q(2)); y = [g1;g2]; - Hàm tính V: function y = V(q,dq) % thong so robot m1 = 1; m2 = 1; l1 = 0.5; l2 = 0.4; g = 9.8; J1 = 0.5; J2 = 0.5; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran V V1 = -m2*l1*lg2*sin(q(2))*[dq(2)^2+2*dq(1)*dq(2)]; V2 = m2*l1*lg2*sin(q(2))*dq(1)^2; y = [V1;V2]; - Khối Hàm tính function y = H(q,M) % thong so robot m1 = 1; m2 = 1; l1 = 0.5; l2 = 0.4; g = 9.8; J1 = 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1/2; lg2 = l2/2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q(2); % ma tran H(q) H11=m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H12; H22=m2*lg2^2+J2; H = [H11 H12;H21 H22]; % ma tran nghich dao H^(-1)(q) Hinv = inv(H); % Gia toc khop y = Hinv * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) 2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số bộ điều khiển Tao khối: Tạo khối: Mô hình bộ điều khiển trên matlab: Các hệ số khuếch đại tỷ lệ và đạo hàm được lựa chọn: và Kết quả mô phỏng: Góc quay khớp 1,2: Sai lệch góc quay khớp 1,2
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
Bài tập lý thuyết điều khiển hiện đại
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
Giải pháp kết hợp sử dụng đại số gia tử và mạng nơron RBF trong việc giải quyết bài toán điều khiển mờ
Bài tập dài điều khiển
Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Toán học: Mở rộng phép suy luận xấp xỉ của đại số gia tử và ứng dụng trong bài toán điều khiển
Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường: Nghiên cứu xây dựng bộ bài tập thực hành và đánh giá thực tập tốt nghiệp của sinh viên chuyên ngành điều khiển tàu biển tại phòng mô phỏng lái tàu NTPro 5000 thuộc Khoa Hàng hải, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam
Bài giảng Vi xử lý: Phần 1 - Đại học Công nghiệp TP. HCM
Bài giảng Tin đại cương: Bài 7 - Trương Xuân Nam
Ebook Cơ sở kỹ thuật điện - Cơ sở lý thuyết mạch điện và điện tử, lý thuyết và bài tập giải sẵn MATLAB (Tập 2): Phần 2
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.