Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo cho robot hàn tự hành

Bài báo sẽ trình bày một số kết quả nghiên cứu về hệ thống điều khiển của robot hàn tự hành. Dựa vào hệ thống cơ khí của robot hàn tự hành, sẽ xây dựng mô hình toán học tổng quát cơ cấu robot hàn. Cơ cấu robot có tỉ số truyền bộ truyền khá lớn, ảnh hưởng ràng buộc giữa các khớp và tính phi tuyến của hệ thống chuyển động nhỏ. | TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CÁC TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT SỐ 74 - 2009 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUĨ ĐẠO CHO ROBOT HÀN TỰ hành TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR SELF-PROPELLED WELDING ROBOT Nguyễn Mạnh Tiến Bùi Văn Hạnh Nguyễn Danh Huy Nguyễn Thị Liên Anh Trường Đại học Bách khoa Hà Nội TÓM TẮT Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot hàn đã được quan tâm trong một số năm gần đây nhằm mục đích chủ động chế tạo sản phẩm trong nước với giá thành thấp so với ngoại nhập. Ngành đóng tàu ở Việt Nam với những bước phát triển mới đòi hỏi sự sử dụng các robot hàn tự hàn. Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu về hệ thống điều khiển robot hàn tự hành và xây dựng mô hình toán học tổng quát của cơ cấu robot hàn tự hành. Với tỉ số truyền hộp truyền lớn mô hình phân ly cho hệ thống truyền động-cơ cấu chuyển động của mô hình robot hàn được xây dựng trên cơ sở coi thành phần mô men phi tuyến và ràng buộc của hệ thống chuyển động là nhiễu với chuyển động một khớp xây dựng hệ thống điều khiển hệ thống truyền động với 3 mạch vòng điều khiển và tổng hợp tham số các bộ điều khiển dòng điện tốc đô động cơ và vị trí tay robot dựa trên các tiêu chuẩn tối ưu. Các kết quả mô phỏng quĩ đạo chuyển động của cơ cấu robot được minh hoạ. ABSTRACT A research design and production of the welding robots have been interested in recent years for a purpose of producing them with lower price than the price of imported ones. With new developments the shipbuilding industry in Vietnam has required a large number of self-propelled welding robots. This paper introduces some research results of trajectory control system of selfpropelled welding robot for the shipbuilding industry . The paper presents generally mathematical model of self- propelled welding robot. With the high gear reduction ratios of the robot mechanism the components of nonlinear interacting term of the robot are treated as disturbance for the single joint. On the basis of this the decoupling model of robot drive system is built. The servo control