Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3

Theo dạng tín hiệu sử dụng trong hệ thống, chúng ta có các tác động liên tục và các hệ thống gián đoạn (hay hệ rời rạc). Hệ tác động liên tục (gọi tắt là hệ liên tục) là hệ mà tất cả các phẩn tử của hệ có lượng ra là các hàm liên tục theo thời gian. | Thí dụ ve QĐNS hệ rời rạc Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khôi s T 0.1 ZOH G s C s 5 K G 5 5 s 5 Hãy vệ QĐNS củạ hệ thông khi K 0 OT. Tính Kgh Giãi Phương trình đạc trưng của hệ thông 1 G z 0 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 19 lỊ U- Thí dụ ve QĐNS hệ rời rạc G z 1 -z- zị . I s . 1 - z- Z 5 K s 2 s 5 í K 1 - z-1 k z 0.5 -1 e 5 z 1 - e 5 - 5 z -1 2 z - e 0 5 ì 0.021Z 0.018 G z K --- ---- _ z -1 z - 0.607 Phương trình đặc trưng 1 K 0.021 z 0.018 z -1 z - 0.607 0 Cực pỴ 1 p2 0.607 Zero zẢ -0.857 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 20 Thí dụ ve QĐNS hệ rời rạc Tiệm cận 2l 1 n 2l 1 n a --- - n - m 2 -1 a n OA c9 c zero 1 0 607 0.857 OA 2 464 n - m 2 -1 Điệm tach nhập PTĐT K - z - 1 z - 0.607 - z2 -1.607z 0.607 0.021z 0.018 0.021z 0.018 dK_ 0.021 z2 0.036z - 0.042 dz 0.021 z 0.018 2 dK _ Do đó 12- 0 dz zỵ -2.506 S . . . . z2 0.792 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .