Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Crc Press Mechatronics Handbook 2002 By Laxxuss Episode 3 Part 11
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Crc Press Mechatronics Handbook 2002 By Laxxuss Episode 3 Part 11
Thu Phương
44
4
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'crc press mechatronics handbook 2002 by laxxuss episode 3 part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | FIGURE 30.8 Two degree-of-freedom PUMA 560 robotic manipulator. where 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 Ap 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 31.7613 -33.0086 0.0000 0.0000 30.201 -56.9381 187.7089 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Bp 0.0000 0.0000 1037.7259 -3919.6674 -3919.6674 2030.8306 Cp I2 X 2 02 x 2 30.202 30.203 The system poles are s 14.1050 s 4.5299. Eigenvector analysis shows that the fast instability at s 14.1050 is primarily associated with the upper shorter link while the slower instability at s 4.5299 is primarily associated with the lower longer link. The system does not possess any natural integrators i.e. no zero eigenvalues and as expected the singular values ơ PỢtt are flat at low frequencies see Fig. 30.9 . Closed Loop Objectives A controller to be implemented within a negative feedback loop is sought. The closed loop system should exhibit the following properties 1 closed loop stability 2 zero steady state error to step reference commands 3 good low frequency reference command following step commands followed with little overshoot within 3 s 4 good low frequency disturbance attenuation 5 good high frequency noise attenuation 6 good stability robustness margins at the plant output. Each step of the control system design process is now described. A central idea is the formation of a so-called design plant Pd from the original plant P. The design plant Pd is what is submitted to our H -LQG LTR design machinery. Step 1 Augment Plant P with Integrators to Get Design Plant Pd A B C In order to guarantee zero steady-state error to step reference commands we begin by augmenting the plant P Ap Bp Cp with integrators one in each control channel to form the design plant Pd A B C i.e. Pd P I2x2 s . This is done as follows 02x2 _Bp 02x4 Ap 30.204 A 2002 CRC Press LLC FIGURE 30.8 Two degree-of-freedom PUMA 560 robotic manipulator. where 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 Ap 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 31.7613 -33.0086 0.0000 0.0000 30.201 -56.9381 187.7089 0.0000 0.0000 0.0000 .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 1
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 2
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 3
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 4
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 5
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 6
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 7
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 8
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 9
Bishop, Robert H. - The Mechatronics Handbook [CRC Press 2002] Part 10
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.