Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Robot Công nghiệp (Chương II)
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Robot Công nghiệp (Chương II)
Thanh Nhung
72
18
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đường, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối của robot mà còn cần quan tâm đến vấn đề định hướng của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị tại một vị trí. | ROBOT CỐNG NGHIÊP 9 CHƯƠNG II CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Homogeneous Transformation Khi xem xét nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí Position tuyệt đối của điểm đường mặt của vật thể so với điểm tác động cuối End effector của robot mà còn cần quan tâm đến vấn đề định hướng Orientation của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị taị một vị trí. Để mô tả quan hệ về vị trí và hướng giữa robot và vật thể ta phải dùng đến các phép biến đổi thuần nhất. Chương nầy cung cấp những hiểu biết cần thiết trước khi đi vào giải quyết các vấn đề liên quan tới động học và động lực học robot. 2.1. Hệ tọa độ thuần nhất Để biểu diễn một điểm trong không gian ba chiều người ta dùng Vectơ điểm Point vector . Vectơ điểm thường được ký hiệu bằng các chữ viết thường như u v x1 . . . để mô tả vị trí của điểm U V X1 . . . Tùy thuộc vào hệ qui chiếu được chọn trong không gian 3 chiều một điểm V có thể được biểu diễn bằng nhiều vectơ điểm khác nhau Hình 2.2 Biểu diễn 1 điểm trong không gian vE và vF là hai vectơ khác nhau mặc dù cả hai vectơ cùng mô tả điểm V. Nếu i j k là các vec tơ đơn vị của một hệ toạ độ nào đó chẳng hạn trong E ta có v ai bj ck với a b c là toạ độ vị trí của điểm V trong hệ đó. Nếu quan tâm đổng thời vấn đề định vị và định hướng ta phải biểu diễn vectơ v trong không gian bốn chiều với suất vectơ là một ma trận cột x y z w Trong đó v x w a y w b z w c với w là một hằng số thực nào đó. w còn được gọi là hệ số tỉ lệ biểu thị cho chiều thứ tư ngầm định Nếu w 1 dễ thấy x x a 2 y y b L ỉ. ỉ a w 1 w 1 w 1 TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIÊP 10 Trong trường hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong không gian 3 chiều hệ toạ độ sử dụng w 1 được gọi là hê toạ độ thuần nhất. x y z Với w 0 ta có œ www Giới hạn œ thể hiện hướng của các trục toạ độ. Nếu w là một hằng số nào đó 0 và 1 thì việc biểu diễn điểm trong không gian tương ứng với hệ số tỉ lệ w Ví dụ v 3ĩ 4 j 5k với w 1 trường hợp thuần nhất v
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
Bài giảng Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 4 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
Bài giảng Robot công nghiệp (7 chương)
Robot công nghiệp - Chương 9
Ngôn ngữ lập trình Robot_Chương 5
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.