Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum
Hoàn Vi
57
9
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài viết Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bam quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn banh Mecanum Nguyễn Minh Đông1 Ngô Mạnh Tiến2 Đỗ Quang Hiệp1 Bùi Văn Bắc3 Chu Văn Vương3 Nguyễn Đức Thắng3 1 Trường ĐH Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp 454 Minh Khai Hai Bà Trưng Hà Nội 2 Viện Vật lý Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam 18 Hoàng Quốc Việt Hà Nội 3 Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 1 Đại Cồ Việt Hai Bà Trưng Hà Nội . Email nmdong@uneti.edu.vn nmtien@iop.vast.vn Nhận bài 24 8 2022 Hoàn thiện 10 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https doi.org 10.54939 1859-1043.j.mst.FEE.2022.41-49 TÓM TẮT Bài báo trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động DSC áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum FMWR . Trong bài báo chúng tôi xây dựng mô hình toán học gồm phương trình động học và động lực học cho FMWR dựa trên phương trình Lagrange từ đó đề xuât thuật toán điều khiển mặt trượt động cho FMWR. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh theo Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với thuật thuật toán DSC đề xuất so với các bộ điều khiển PID Điều khiển trượt SMC cho thấy tính kháng nhiễu và chất lượng điều khiển tốt hơn. Từ khoá Robot tự hành Bánh xe mecanum Điều khiển trượt Điều khiển mặt trượt động. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay Robot tự hành được nhiều sự quan tâm nghiên cứu của cộng đồng khoa học bởi nó được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp và trong đời sống Robot có thể di chuyển tự động linh hoạt trong một phạm vi nhất định và thực hiện những tác vụ định trước thay thế vai trò của con người. Bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành rất quan trọng ngoài các hướng nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển thì việc thay đổi cơ cấu truyền động cơ khí giúp robot di chuyển linh hoạt cũng được tập trung. Trước đây Robot tự hành dạng non-holonomic dạng 2 bánh chủ động 18 được sử dụng tiêu biểu là AGV Automation Guided Vehicle đã xuất hiện nhiều trong công nghiệp. Loại robot này thông thường chỉ xét đến
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đề tài: Xây dựng bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng PLC S7-300 cho khu vực nồi Malt trong nhà máy bia
Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp: Nghiên cứu thiết kế và xây dựng công tắc điều khiển từ xa không dây kết nối với bộ điều khiển trung tâm trong ngôi nhà thông minh
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển và xây dựng giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc tự do ứng dụng trong đào tạo
Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển sử dụng modul tương tự của PLC cho đối tượng gia nhiệt
Luận văn Thạc sĩ Khoa học kỹ thuật: Nghiên cứu, sử dụng công nghệ PLC để thiết kế bộ điểu khiển thiết bị điện ứng dụng tại trường cao đẳng nghề cơ điện và xây dựng Bắc Ninh
Xây dựng và mô phỏng bộ điều khiển đa thức số cho đối tượng máy cán thép trong công nghiệp
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
Cad trong kỹ thuật điện - Bộ điều khiển PID
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.