Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Phương trình Euler-Lagrange của đài quan sát quang điện tử trên phương tiện cơ động

Bài báo diễn giải lại kết quả nghiên cứu xây dựng phương trình Euler-Lagrange được thực hiện trong, trong đó nhấn mạnh đến một số hiệu chỉnh mô hình dựa trên điều kiện hoạt động thực tế của các đài quan sát quang điện tử đã và đang được trang bị trong quân đội hiện nay. | Phương trình Euler-Lagrange của đài quan sát quang điện tử trên phương tiện cơ động Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa PHƯƠNG TRÌNH EULER-LAGRANGE CỦA ĐÀI QUAN SÁT QUANG ĐIỆN TỬ TRÊN PHƯƠNG TIỆN CƠ ĐỘNG Vũ Quốc Huy* Tóm tắt: Bài báo diễn giải lại kết quả nghiên cứu xây dựng phương trình Euler-Lagrange được thực hiện trong [2], trong đó nhấn mạnh đến một số hiệu chỉnh mô hình dựa trên điều kiện hoạt động thực tế của các đài quan sát quang điện tử [1] đã và đang được trang bị trong quân đội hiện nay. Từ khóa: Euler-Lagrange; Đài quan sát; Phương tiện cơ động; Góc nghiêng. 1. MỞ ĐẦU Đài quan sát mục tiêu là một thành phần không thể thiếu trong tổ hợp điều khiển hỏa lực phòng không tích hợp trên phương tiện cơ động hoặc nằm trong cụm tổ hợp phòng không mặt đất [1]. Đây là một hệ thống định vị mục tiêu sử dụng các thiết bị quang điện tử như camera ánh sáng ngày, camera ảnh nhiệt hồng ngoại và đo xa la-de đặt trên một cơ hệ quay quét. Máy đo xa la-de đo cự ly từ đài quan sát đến mục tiêu. Các camera thu nhận cảnh vật bên ngoài và tạo ra các chuỗi ảnh đưa vào hệ điều khiển truyền động bám. Ở công trình nghiên cứu [2], động lực học của hệ quay quét đã được xây dựng, Theo đó, các yếu tố liên quan đến chuyển động của phương tiện cũng được đưa vào phương trình mô tả động lực học cơ hệ. Phương trình Euler-Lagrange trong [2] không chú trọng phân rã độc lập các kênh điều khiển tầm và hướng như kết quả nghiên cứu trong [1], [3], [4] mà coi chúng có sự liên kết với nhau. Xét một cách tổng quát, bài toán xây dựng phương trình động lực học và đề xuất thuật toán điều khiển đã có lời giải phù hợp. Tuy nhiên, trong thực tế, tất cả các đài quan sát đưa vào trang bị trong quân đội, mặc dù được đưa lên phương tiện cơ động nhưng đều đang hoạt động ở vị trí cố định. Có nghĩa, phương tiện chỉ mang tính cơ động di chuyển đến vị trí mới, sau đó dừng lại, thiết lập và thực hiện bắt bám. Vì phương tiện không chuyển động trong quá trình bắt .