Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Ebook Robot công nghiệp: Phần 2 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc

 Ebook Robot công nghiệp: Phần 2 nối tiếp phần 1 trình bày nội dung 5 chương cuối của cuốn sách Robot công nghiệp bao gồm: Động lực học robot, điều khiển robot, truyền dẫn động điện cơ, truyền dẫn động thủy khí, thiết bị cảm biến. để nắm bắt nội dung chi tiết ebook.  | CHƯƠNG VIII ĐỘNG Lực HỌC ROBOT 8.1. NHIỆM vự VÀ PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH ĐỘNG Lực HỌC ROBOT. Nghiên cứu động lực học robot là giai đoạn cần thiết trong việc phân tích cũng như tổng hợp quá trình điều khiến chuyển động. Trong nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm vụ sau đây Nhiệm vụ thứ nhất là xác định mômen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi đó quy luật biến dổi của biến khớp q t xem như đã biết. Tính toán lực trong cơ cấu tay máy là việc rất cần thiết khi chọn lựa động cơ khi kiểm tra độ bền độ cứng vững và tin cậy của tay máy. Nhiệm vụ thứ hai là xác định các sai số động tức là độ lệch so với quy luật chuyển động theo chương trình. Lúc này phải khảo sát các phương trình chuyển động của cơ cấu tay máy đồng thời xem xét các đặc tính động lực của động cơ. Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot nhưng thường gặp hơn là phương pháp động tĩnh học và phương pháp dùng phương trình Lagrange bậc 2. Phương pháp động tĩnh học xây dựng trên nguyên lí D Alembert cho phép xác định các lực truyền dãn để thực hiện chuyển động của bàn kẹp cùng vật kẹp đổng thời cho phép xác định lực quán tính trong các khớp. Phương pháp dùng phương trình Lagrange đế xây dựng mô hình động học robot cũng là phương phấp hiệu quả và thuận tiện cho việc xây dựng thuật toán giải trên máy tính cả đối với trường hợp xét tới tính đàn hồi cúa các khâu. Dưới đây áp dụng phương pháp dùng phương trình Lagrange bậc 2 để xây dựng mô hình động lực học của robot. Đồng thời với việc sứ dụng mô hình động học kiểu DH Denavit - Harlenberg có thê nhận được các phương trình động lực học robot ở dạng vectơ ma trận rất gọn nhẹ và thuận tiện cho việc nghiên cứu giải tích và tính toán trên máy tính. 198 dL íù 8.2 Các phương trình động lực học robot được thiết lập dựa trên cơ sở phương trình Lagrange bậc 2 aL Trong đó L - hàm Lagrange L K -P K và p - động nãng và thế năng của cơ hệ. FMi - động lực hình thành trong khớp động thứ i khi thực hiện chuyến động. q - biến khớp hoặc .